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当前项目 UniArmL1 是一个轻量化的开源 6-DOF 机械臂及遥操作框架，支持三种控制模式与标准化数据采集，采集数据可无缝对接 unitree_lerobot 进行模仿学习训练与部署。
核心功能：
- 🎮 遥操作控制 — VR 手柄 / 键盘 / 主从臂三种模式实时控制 UniArmL1
- 📦 数据采集 — 固定频率录制关节角度与相机图像，输出标准格式数据集
- 🔄 训练对接 — 采集数据可直接用于 unitree_lerobot 模仿学习训练
完整流程：
硬件准备 → 校准 → 配置环境 → 遥操作 & 数据采集 → 训练 → 部署
UniArmL1 机械臂的BOM 清单、组装指南与 3D 打印文件请参考：
git clone https://github.com/unitreerobotics/UniArmL1
cd UniArmL1该脚本会安装全部依赖（含VR模式）：
bash setup.sh使用VR遥操需额外配置以下步骤。VR 手柄模式需要安装 xrobotoolkit SDK，请参考 xrobotoolkit 文档 进行配置。
wget https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service/releases/download/v1.0.0/XRoboToolkit_PC_Service_1.0.0_ubuntu_22.04_amd64.deb
sudo dpkg -i XRoboToolkit_PC_Service_1.0.0_ubuntu_22.04_amd64.deb- 下载 APK: https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-Unity-Client/releases/download/v1.1.1/XRoboToolkit-PICO-1.1.1.apk
- 将 Pico 连接电脑，把 APK 拖入 Pico Download 文件夹
- 在 Pico 中安装 APK
可以在资源库中找到 XRoboToolkit app。
conda activate UniArmL1
# 查看串口设备
python teleop/scripts/check_port_all.py如果串口权限不足：
sudo chmod 777 /dev/ttyACM*首次使用或更换电机后，需要先完成机械臂校准。校准前请先确认主臂和从臂对应的串口号，并根据实际情况修改 --port 参数。
完整校准指令、零位姿态和关节旋转步骤请参考：[校准过程]
⚠️ 未校准将无法正常控制机械臂！ 校准前请确保机械臂已正确组装并通电。
默认配置保存在 teleop/teleop_config.yaml，可直接修改，也可通过命令行参数覆盖，详见参数说明。
python teleop/teleop.py -i vrVR 头戴打开 XRoboToolkit app，输入 PC 端IP，点击连接，勾选控制面板中的 controller、send；电脑端打开 XRoboToolkit-PC-Service软件，按住手柄侧键即可开始遥操作。
启动之后按住某个方向键机械臂会对应缓慢移动。
python teleop/teleop.py -i keyboard具体操控机械臂的按键会在终端中说明，也可以在代码中查看。
python teleop/teleop.py -i leader --port /dev/ttyACM1 --leader-port /dev/ttyACM2主臂处于零阻尼模式，从臂直接跟随主臂关节角度。
添加 --record 即可在遥操作过程中录制数据：
python teleop/teleop.py -i vr --record --task-dir ./data/pick_place --task-goal "pick up the cup"以下是 teleop.py 支持的命令行参数及其说明：
--input,-i: 输入源模式，可选值：vr(VR 手柄)、keyboard(键盘)、leader(主从臂)。默认值：vr。--port,-p: 从臂串口端口。默认值：/dev/ttyACM1。--leader-port: 主臂串口端口，仅在主从模式下使用。默认值：/dev/ttyACM2。--urdf: URDF 文件路径。默认值：assets/uniarml1/urdf/UniArmL1.urdf。--mesh-dir: 网格目录路径。默认值：assets/uniarml1/urdf/。--cameras,-c: 相机配置，格式为name:id，例如head:0 wrist:2。可以指定多个。--no-camera: 禁用相机显示。默认不启用。--record,-r: 启用数据录制。默认不启用。--task-dir: 录制数据目录。默认值：./data/teleop。--task-goal: 任务目标描述。默认值：空字符串。--record-hz: 录制频率 (Hz)。默认值：50。--meshcat: 启用 Meshcat 可视化。默认不启用。--vr-scale: VR 增量缩放因子。默认值：1.2。
采集的数据可直接用于 unitree_lerobot 的模仿学习训练与部署，详见 unitree_lerobot 文档。
- lerobot — 开源机器人模仿学习框架，提供数据采集、训练和部署的完整工具链
- SO-ARM100 — 开源机械臂硬件设计与组装指南
- xr_teleoperate — Unitree XR 遥操作框架，提供了多种控制模式和数据采集功能
- unitree_lerobot — Unitree 基于 LeRobot 的模仿学习实现，用于训练和部署机器人策略
本项目采用 Apache License 2.0 许可证 - 详见 LICENSE 文件。
